ZYX-GS云台増稳控制系统软件
Tarot全新开发的精密高性能云台増稳控制系统ZYX-GS，适用于舵机驱动云台和Tarot 正在研制中的伺服电机驱动云台，兼容所有的市售舵机，支持常规接收机、S-BUS接收机、DSM2/DSMJ/DSMX接收机，提供免费的固件升级服务。能够通过基于Windows操作系统的PC软件快捷地调节参数，调试过程简单容易。
ZYX-GS提供两种増稳模式，角度锁定模式和跟随（FPV）模式，使用户的航拍应用更加灵活方便。ZYX-GS针对位置舵机和速度舵机（无电位器）设计了不同的控制算法，用户可以根据云台的舵机类型选择相应的控制模式。
ZYX-GS精密高性能云台増稳控制系统采用高规格的三轴MEMS陀螺仪传感器和三轴MEMS加速度传感器，通过先进的姿态解算算法求解云台的姿态角度，刷新率高达800Hz，能够快速精确地感应云台角度变化，并针对航拍应用优化了控制算法，适用于各种苛刻的气候环境，提供良好的云台増稳性能。
ZYX-GS采取传感器模块和控制模块分离的设计方式，让用户走线更加容易。
ZYX-GS-V1.2 升级说明
(一) 重要说明：
1、升级方法请查看《ZYX-GS使用说明 V1.0》中的相关内容
2、升级ZYX-GS_V1.2固件及后续参数调整必须使用PC端的ZYX-GS Software_xx.exe 软件V1.2版本。
3、升级ZYX-GS_V1.2固件后参数会恢复出厂设置，在升级之前请记下您云台的舵机方向，舵机中立点、传感器安装方式和接收机类型等参数。
(二) 升级内容：
1、 增加无刷电机云台控制功能，需要配合飞越的无刷电机驱动板，电机参数配置请点击“电机配置”按钮。
2、 优化了控制算法，控制频率由800Hz提高到2000Hz。
3、 PID参数进行了调整，增加了加速感度，抑制自激振荡。各参数范围由0-255增加到0-500.
4、 增加了上电后初始化滚转角俯仰角度设置，用户可以通过调参软件设置初始俯仰角。
5、 增加了默认指向开启开关，当摇杆模式处于模式2时指向开关可由此控制，其他模式指向总是开启。
(三) 参数说明：
1、 【总感度】：范围[0，500],此感度与其他感度的乘积即为各感度的实际值。增大该参数会提高摇杆跟踪速度和云台稳定度。但参数过大会导致云台抖动。
2、 【速度感度】：范围[0，500],增大该参数会提高云台反应速度。该参数太大会引起震动。
3、 【累积感度】：范围[0，500],增大该参数会提高云台反应速度。该参数太大会引起比速度感度频率低的振动及出现超调现象。
4、 【加速感度】：范围[0，500],增大该参数会提高云台反应速度并抑制由于速度感度和累积感度太大而引起的振动。所以在调整速度感度或累积感度时如果出现震动，可通过增大该参数进行抑制。该参数太大会引起更高频的振动。
(四) PID参数调整说明：
感度参数范围是[0-500]，基本规则为总感度不能为0，速度感度和累积感度不能同时为0。如果违反上述规则会关闭舵机输出以保护云台及摄像设备。
步骤1加速感度调整：
首先将总感度设置为合适的数值（如50），并将速度感度和累积感度调整为最小值（如1）。其次由小到大逐步调节加速感度，直到云台出现高频抖动。此感度为其最大加速感度。最后将加速感度减小20%作为最终的加速感度。
步骤2 速度感度调整：
首先由小到大调节速度感度，直到云台出现抖动。此感度为其最大速度感度。最后将速度感度减小20%作为最终的速度感度。
步骤3 累积感度调整：
首先由小到大调节累积感度，直到云台出现抖动。此感度为其最大累积感度。最后将累积感度减小20%作为最终的累积感度。
步骤4感度细微调整：
在完成上述步骤之后可以适当的微调各感度并查看增稳效果令云台达到自己满意的效果
